De wachtpost Heumensoord was een laat-Romeinse wachttoren. De toren lag aan de weg van Cuijk naar Nijmegen om Frankische invallen te voorkomen. Tegenwoordig is deze wachtpost gesitueerd in het bos Heumensoord in de gemeente Heumen, vlak bij Malden.
In de vierde eeuw zou hier een houten wachtpost zijn opgericht die omgeven werd door een gracht. Deze is later vervangen door een kleinere. Een afdeling soldaten bewaakte hier de Romeinse weg. In 1999 zijn de resten van deze wachttoren gerestaureerd en bevindt zich er een vierkant omgracht plateau. Er staat een informatiebord met uitleg.
In de buurt van de wachttoren (honderd meter richting het noorden) bevindt zich een ongeveer tien meter diepe, trechtervormige vergraving uit vermoedelijk de Romeinse tijd. Deze kan in de eeuwen daarna stand gehouden zijn als watervoorziening voor schapen op de verder droge zandgrond van de Mookerhei-Heumensoord.
Bronnen: