Al vóór onze jaartelling bouwden de Romeinen een stad op en rond het Kelfkensbos, Oppidum Batavorum (stad van de Bataven) genoemd. Rond het jaar 17 liet keizer Tiberius hier een pilaar met afbeeldingen van zichzelf en van Romeinse goden neerzetten: de godenpijler.
Twee blokken daarvan zijn in 1980 opgegraven en nu in Museum Het Valkhof te bewonderen. De stad Oppidum Batavorum bestond uit huizen van hout en leem (een soort klei). Rond 40 na Christus werden de meeste huizen groter gemaakt. Ze kregen een kelder en een dak met dakpannen. Ook bedekten de bewoners de lemen wanden voor het eerst met kalk. Hierop lieten ze naar de laatste mode muurschilderingen aanbrengen. In de stad woonden vooral ambtenaren, maar ook kooplui en ambachtslieden.
In 69 kwamen de Bataven in opstand tegen de Romeinen. Een jaar later bereikte de Romeinse veldheer Cerialis met zijn leger onze streken. De in het nauw gedreven Bataven staken Oppidum Batavorum in brand en vluchtten. Nadat de rust was hersteld, werd de stad niet meer herbouwd op dezelfde plek. Het Romeinse leger hielp een nieuwe stad bouwen op de plek waar nu het Waterkwartier ligt. Rond 100 na Christus kreeg deze stad stadsrechten én de naam Ulpia Noviomagus. Er stonden grote gebouwen, zoals een openbaar badhuis en twee tempels. Rond het midden van de tweede eeuw werden om de stad een stenen muur en een diepe gracht aangelegd. Ondanks deze bescherming werd Ulpia Noviomagus in de tweede en derde eeuw verwoest door binnenvallende Germanen. Rond 260 verlieten de Romeinen de stad in Nijmegen-West.